Система, що розвантажує оператора
і повертає фокус на місію

Кнопка OSD переводить «Керування» у режим, де на першому місці — відео з платформи, а не рамки інтерфейсу. Бічні панелі зникають, залишається картина з камер і компактна плаваюча панель знизу: ARM / DISARM, режим, батарея, перемикачі геймпада, звук і мікрофон інтеркому, вибір якості потоку. Оператор бачить те, що відбувається на НРК, і приймає рішення, не відволікаючись на зайві елементи.

У OSD можна одночасно тримати кілька відеострімів у окремих вікнах — передня камера, задня, спліт або кілька джерел разом. Кожне вікно перетягується на будь-яке місце екрана і змінює розмір розтягуванням — як звичні вікна на робочому столі. Велике основне відео по центру, дві менші камери в куті, мінімапа збоку — оператор сам збирає схему під місію, а не підлаштовується під жорсткий макет програми.

Для кожного потоку окремо — якість HD, SD або LOW. Коли канал зв'язку вузький або затримка зростає, не треба вимикати відео: достатньо знизити якість другорядної камери й залишити головний потік чітким. Так зв'язок розвантажується без втрати огляду — критично при роботі через VPN або на відстані.

У OSD доступні кастомні кнопки (фари, гальма, сервоприводи), мінімапа з позицією платформи — теж у перетягуваному вікні — запис відео в браузер і двосторонній голосовий зв'язок. Розташування вікон зберігається між сесіями: відкрив GCS — екран уже зібраний так, як зручно цьому оператору. Для брендованих засобів — вотермарки назви платформи на тлі OSD, щоб екіпаж одразу бачив, з яким НРК працює.

Кожна модифікація НРК має свої вузли: фари з кількома режимами, гальма, сервоприводи, реле, додаткові канали RC. Замість того, щоб вигадувати комбінації на пульті або пам'ятати номери каналів, у T700 GCS створюються кастомні кнопки з багатьма положеннями — прямо в налаштуваннях, без програмування.

Одна кнопка може мати від 2 до 6 положень: наприклад, «Фари» — вимкнено / ближнє / дальнє / строб; «Гальма» — відпущено / утримання / екстрене з автоматичним блокуванням керування рухом у небезпечному стані; «Серво» — кілька фіксованих кутів для механізму на борту. Оператор перемикає режим одним кліком на «Керуванні», на карті або в OSD — не лізе в параметри автопілота під час місії.

Підтримуються типи: канал RC (перемикач PWM на каналах 1–18), сервовиход (серво 1–16) і готові дії автопілота (ARM, DISARM тощо). Для кожного положення задається своє значення PWM або кут серво — наприклад, у «Фар» три режими на 1000 / 1500 / 2000, у «Тормоз» — два, де друге положення блокує рух.

Блокування руху на будь-якому положенні функції. Для кожного з 2–6 положень кнопки окремо вмикається прапорець «Блок. кер.» — не лише для гальм, а для будь-якої функції, де рух НРК небажаний: сервопривід у крайньому положенні, реле в небезпечному стані, проміжний режим фар тощо. Поки активне таке положення, керування ArduPilot з GCS блокується — геймпад і віртуальні стіки не передають команди руху, доки оператор не перемкне функцію в безпечне положення.

Нотифікації для оператора — система не мовчки ігнорує спробу руху. У тулбарі з'являється індикатор «Блок кер.»; на сторінці — помітний банер з назвою функції, що блокує рух; при спробі керувати під блоком — попередження «Зніміть блок!» і спливаюче повідомлення. У OSD — окремий чіп стану, щоб оператор бачив причину блокування навіть на повноекранному відео. Не треба здогадуватися, чому платформа не їде — інтерфейс прямо каже, яку кнопку змінити.

Окремо налаштовується мапінг геймпада: осі стіків на канали керма й газу, кнопки пульта на ARM, Force-ARM або RC-канали, мертва зона стіків — у блоці «ArduPilot — окреме керування». Турель, якщо є на борту, має власний мапінг, щоб наводка не змішувалась з рухом платформи.

Це особливо зручно для виробника з різними комплектаціями: нова функція на борту — нова кнопка в інтерфейсі, без зміни звичного екрану керування для екіпажу.

У Налаштування → Мережа зібрано все, що потрібно для підключення до НРК на полігоні й на відстані: hostname, DHCP або статичний IP, огляд інтерфейсів, сканер пристроїв у локальній підмережі — без редагування конфігів у терміналі на борту Raspberry Pi.

Netbird та інші VPN-сервіси. Підтримується підключення до мережі Netbird через setup key прямо з інтерфейсу GCS: увімкнув, вставив ключ, підключив — і НРК доступна з інтернету або з іншої локації за адресою в мережі Netbird. Перше налаштування по Ethernet, далі робота через VPN — типовий сценарій для підрозділу без постійного фізичного доступу до платформи.

Власний WireGuard Server на борту. Окрім хмарних VPN, T700 GCS дозволяє підняти WireGuard-сервер на самій НРК зі зручним майстром налаштування: адреса сервера, порт, endpoint для клієнтів, доступ до локальної мережі за Pi, DNS — усе в формах, без ручного редагування конфігів у терміналі. Додаєш клієнта (ноутбук, телефон оператора) — система генерує готовий файл підключення для імпорту в WireGuard-клієнт. Свій VPN без залежності від зовнішнього сервісу, коли це потрібно за політикою безпеки або в умовах обмеженого інтернету.

Для техніка — один інтерфейс замість «ssh на Pi + wg + dhcpcd». Для оператора — стабільний віддалений доступ до GCS, відео й телеметрії. Для командира — передбачуваний спосіб дістатися до засобу в парку, де б він не стояв.

У Налаштування → Камери для кожної камери (передня, задня, додаткові) задаються три рівні якості потоку — HD, SD і LOW. Оператор перемикає їх прямо на «Керуванні» одним кліком; технік налаштовує джерела один раз — і система сама підбирає потрібний стрім під стан каналу. Слабкий зв'язок або VPN на відстані — знижуєш якість другорядної камери, головна лишається чіткою, без обривів і без окремого відеосервера в руках оператора.

Для кожної камери окремо вмикається габарити (парктронік) — рамка на відео, що показує габарити платформи й допомагає орієнтуватися при русі задом або в тісному просторі. Кути рамки перетягуються на прев'ю або задаються точними відсотками по кожному куту — під кут огляду конкретної камери на вашій НРК. Налаштування зберігається на борту; оператор одразу бачить результат у режимі однієї камери на «Керуванні».

Передня й задня камери, спліт-вигляд і перемикання в OSD — все зібране навколо однієї конфігурації. Не треба калібрувати парктронік у сторонній програмі і окремо підключати RTSP-потоки — технік зробив один раз дистанційно, екіпаж користується готовим оглядом.

Батарея НРК — не «чорна скринька» з одним відсотком у тулбарі. У Налаштування → BMS система зчитує телеметрію з бортових BMS по бездротовому зв'язку і показує її дистанційно — для однієї або кількох батарей на платформі одночасно.

Жива телеметрія: загальна напруга й струм, заряд (SOC), здоров'я (SOH), залишкова й номінальна ємність, температури, стан заряд/розряд MOS і балансування, напруга кожної банки окремо з підсвіткою розбросу. Автооновлення раз на хвилину або вручну — технік і оператор бачать реальний стан акумулятора, не підходячи до НРК і без окремого BMS-додатку на телефоні.

Віддалене налаштування параметрів BMS: зчитати поточні значення з борту, змінити пороги захисту (напруга, струм, температура), балансування, кількість банок, номінальну ємність, затримки спрацьовування — і записати зміни назад у BMS з того ж інтерфейсу. Підготовка батареї до виїзду, зміна лімітів під нову комплектацію або діагностика після місії — без фізичного доступу до контролера на платформі.

Для екіпажу це означає: стан енергії видно там же, де керування й відео; для техніка — повний цикл «прочитав → налаштував → записав» без другого інструменту. BMS і GCS — одна система, а не паралельні програми.

Для платформ на контролерах VESC T700 GCS отримує пряму телеметрію з приводу — не через автопілот і не через окрему програму на ноутбуці. У Налаштування → Система → Панель або в розділі USB Forwarding / VESC відображаються дані з кожного підключеного контролера в реальному часі.

Що бачить оператор і технік: напруга й струм батареї та мотора, оберти, навантаження (duty), а головне — температура MOSFET контролера і температура двигуна. Це дозволяє вчасно помітити перегрів на довгому русі, під навантаженням або в спекотну погоду — і зупинити місію або знизити режим до виходу приводу з ладу.

Кілька VESC на одній НРК (наприклад, окремі приводи) — окремі блоки телеметрії з назвою й портом. Дані оновлюються автоматично; стан приводу поруч із BMS, автопілотом і відео — один екран для контролю «здоров'я» платформи, а не розкидані індикатори по різних утилітах.

Для підрозділу це профілактика: менше несподіваних відмов моторів і контролерів в полі, швидша діагностика «чому гріється» без розбирання борту.

T700 GCS не виглядає як «чужий софт, який поставили на борт». Система підлаштовується під конкретну платформу, серію або підрозділ: змінюється назва в інтерфейсі, вотермарки в відеорежимі, набір видимих функцій і спрощений режим для польових терміналів.

Для підрозділу це означає впізнаваний інструмент «свого» засобу. Для оператора — менше плутанини між різними НРК в парку. Для командування — єдиний стандарт роботи з різними модифікаціями в рамках однієї наземної станції.

T700 GCS спроєктована не як закритий моноліт для однієї конфігурації НРК, а як модульна платформа, до якої можна підключати обладнання різних виробників і призначення. Турельні комплекси, системи РЕБ, додаткові камери, реле, приводи, датчики та інші бортові вузли — інтегруються в єдиний робочий інтерфейс оператора, а не залишаються окремими «островами» з власними пультами й програмами.

Для виробника платформи це означає швидке підключення нового обладнання: не місяці написання окремого GCS під кожну модифікацію, а розширення вже готової системи новим модулем — керування, статус, налаштування й діагностика з'являються там, де оператор і так працює. Для підрозділу — один стандарт взаємодії з різними засобами в парку, навіть якщо склад обладнання на борту відрізняється.

Турелі та бойові модулі — окремі включаємі блоки. На одній НРК можуть одночасно існувати різні типи озброєння й спецобладнання — класична турель на бортовому контролері, термобаричний модуль іншого виробника, прицільний блок, реле. Кожен модуль увімкнюється окремо в налаштуваннях: на платформі без турелі блок просто вимкнений і не займає місце в інтерфейсі оператора. На іншій комплектації — ті самі налаштування, інший набір увімкнених модулів.

У Налаштування → Турель для кожного типу — свій блок керування: увімкнення, аварійна зупинка, ручна наводка, керування люком, скидання збою, дії вогню — залежно від можливостей модуля. Після збереження віджет з'являється на «Керуванні»; для геймпада — окремий мапінг, щоб наводка не змішувалась з кермом і газом. Оператор не перемикається між програмами — рух платформи і робота з модулем в одній наземній станції.

Системи РЕБ, додаткові камери, реле, датчики та обладнання сторонніх виробників підключаються за тим самим принципом: новий вузол — новий модуль у налаштуваннях і на панелі оператора, без переписування ядра GCS. Статус, керування й діагностика дистанційно, поруч із телеметрією НРК. Не потрібен окремий термінал на кожен тип системи.

Для виробника це швидкий вихід модифікації: базова НРК + опційна турель + опційний спецмодуль — один GCS, різні комплектації. Для підрозділу — один сценарій навчання оператора, навіть якщо в парку різний склад бортового обладнання.

T700 GCS розвивається не лише як пульт однієї машини, а як платформа для роботи з парком НРК — коли на місії одночасно кілька платформ, ретранслятор або дрон-ретранслятор у повітрі. Наведені нижче можливості зараз у розробці і входять до дорожньої карти системи — не всі ще доступні в поточній версії.

T700 GCS спроєктована не лише зручною для оператора, а й максимально оптимізованою для бортового комп'ютера. Серверна частина написана на Go — один компактний виконуваний модуль без важкого рантайму, з низьким споживанням пам'яті і передбачуваною поведінкою під навантаженням. Це не «набір скриптів на борту», а цілісне оптимізоване ядро, розраховане на роботу в полі роками.

Raspberry Pi 3 з 1 ГБ оперативної пам'яті — це саме мінімальний комп'ютер, на якому система працює. Не рекомендована конфігурація «для економії», а нижня межа: якщо на борту лише таке залізо, T700 GCS все одно запускається і виконує повний функціонал наземної станції. Не потрібен потужний міні-ПК на кожній платформі — менше вартості комплектації, тепла й місця в корпусі.

При цьому система не прив'язана лише до Raspberry Pi 3. Установка можлива на будь-який інший сумісний комп'ютер — Raspberry Pi 4 або 5, інші одноплатники на Linux, промисловий міні-ПК, настільний або польовий термінал на x86_64. Той самий GCS, той самий інтерфейс — різне залізо залежно від бюджету, корпусу і вимог до запасу потужності на борту.

Для виробника це гнучкість комплектації: базова партія — на мінімальному Pi 3, преміум-модифікація — на потужнішому обчислювачі без зміни софту. Для підрозділу — стабільна робота на тому, що вже стоїть на машині. Для техніка — однакова логіка установки незалежно від обраної платформи.